𝗧𝗿𝗮𝗰𝗸𝗶𝗻𝗴 𝗲 𝗱𝗲𝘁𝗲𝗰𝘇𝗶𝗼𝗻𝗲 𝗱𝗲𝗹𝗹'𝗼𝗯𝗷𝗲𝘁𝘁𝗼 𝗽𝗲𝗿 𝗿𝗼𝗯𝗼𝘁𝗶𝗰𝗵𝗲 Nella robotica, la rilevazione degli oggetti è uno scatto: “c'è una bottiglia a (x, y) in questo fotogramma.” Il tracciamento degli oggetti è la cosa più difficile e operativa: “questa è la stessa bottiglia di prima, si è mossa in questo modo, ed è ancora lì anche se non la vedo per 200 ms.” Immagina un manipolatore mobile su un piano di lavoro in cucina. Il compito è semplice sulla carta: prendere la bottiglia blu da un tavolo disordinato mentre una persona si muove nelle vicinanze. Il robot ha una telecamera (forse anche di profondità). Esegue un rilevatore di oggetti e ottiene un riquadro di delimitazione etichettato “bottiglia” con un punteggio di confidenza. Sembra percezione. Non lo è ancora. Nel fotogramma 1 il rilevatore vede la bottiglia. Nel fotogramma 2 il braccio della persona la occlude parzialmente, la confidenza scende e il riquadro scompare. Nel fotogramma 3 la bottiglia riappare ma il rilevatore sposta leggermente il riquadro. Dalla prospettiva del pianificatore, la bottiglia è scomparsa e si è teletrasportata. Nel disordine, si ottengono anche duplicati: il rilevatore potrebbe produrre due riquadri plausibili “bottiglia” per lo stesso oggetto. Se il robot reagisce direttamente alle rilevazioni per fotogramma, si vedono i classici comportamenti di fallimento: ➤ esita perché il bersaglio è “mancante” ogni pochi fotogrammi, ➤ ripianifica costantemente perché la posizione del bersaglio oscilla, ➤ si allunga verso l'oggetto sbagliato quando appaiono due oggetti simili, ➤ non può far rispettare in modo affidabile “non collidere con la persona” perché anche il riquadro della persona lampeggia. Ecco perché la percezione robotica raramente si ferma alla rilevazione. Ha bisogno di permanenza dell'oggetto: la capacità di dire “questa è ancora la stessa bottiglia, anche se perdo brevemente di vista.” Il tracciamento è ciò che trasforma le ipotesi fotogramma per fotogramma in un modello di mondo stabile. Un approccio tipico è “tracciamento per rilevazione”: esegui ancora un rilevatore ad ogni fotogramma, ma colleghi le rilevazioni a tracce persistenti (ID) nel tempo utilizzando previsione + associazione. Concretamente, il tracciatore fa tre cose: ➤ Prevede “dove dovrebbe essere ora la bottiglia?” ➤ Associa “quale rilevazione appartiene a quale traccia?” ➤ Mantiene l'identità sotto i cambiamenti ...