Gekke truc die ik heb ontdekt. Vaste brandpuntsafstand camera voor SLAM, zodat het nabijgelegen gebied vervaagd is. Maar ik moet een fiducial volgen. Blijkbaar kun je een filter gebruiken! Let op de scherpe lijnen in het fiducial van het nabijgelegen gebied. De camera is eigenlijk gericht op de tweede afbeelding!

De filter die je moet gebruiken is echt gevoelig voor de fysieke grootte van het label en al de camera-intrinsieke eigenschappen. Ik zal waarschijnlijk de autofocus voorlopig aanhouden voor het volgen, maar dit zal later een mooie optimalisatie zijn.