Mẹo điên rồ mà tôi phát hiện ra. Camera với độ dài tiêu cự cố định cho SLAM, vì vậy trường gần bị mờ. Nhưng tôi cần theo dõi một fiducial. Rõ ràng là bạn có thể chạy một bộ lọc! Chú ý các đường nét sắc nét trong fiducial của trường gần. Camera thực sự đang hướng về hình ảnh thứ hai!

Bộ lọc bạn cần chạy thực sự nhạy cảm với kích thước vật lý của thẻ và tất cả các thông số nội tại của camera. Có lẽ tôi sẽ giữ chế độ lấy nét tự động cho đến bây giờ để theo dõi nó, nhưng đây sẽ là một tối ưu hóa tốt sau này.