Сумасшедший трюк, который я придумал. Камера с фиксированным фокусным расстоянием для SLAM, поэтому ближнее поле размыто. Но мне нужно отслеживать фидуциал. Похоже, вы можете запустить фильтр! Обратите внимание на четкие линии в фидуциале ближнего поля. Камера на самом деле направлена на второе изображение!

Фильтр, который вам нужно запустить, действительно чувствителен к физическому размеру метки и всем параметрам камеры. Я, вероятно, просто оставлю автофокус включенным для отслеживания, но это будет хорошей оптимизацией позже.