我发现了一个疯狂的技巧。固定焦距相机用于SLAM，因此近场模糊。但我需要跟踪一个基准点。显然你可以运行一个滤波器！注意近场基准点的清晰线条。相机实际上是指向第二张图像的！

您需要运行的过滤器对标签的物理大小和所有相机内参非常敏感。我可能会暂时保持自动对焦以进行跟踪，但这将在后期成为一个不错的优化。