Truque maluco que eu descobri. Câmera de distância focal fixa para SLAM, então o campo de perto fica desfocado. Mas eu preciso rastrear um fiducal. Aparentemente, você pode executar um filtro! Observe as linhas nítidas no fiducial do campo próximo. A câmera está realmente apontada para a segunda imagem!

O filtro que você precisa executar é realmente sensível ao tamanho físico da etiqueta e a todos os intrínsecos da câmera. Provavelmente manterei o foco automático ativado por enquanto para rastreá-lo, mas essa será uma boa otimização mais tarde.