Verrückter Trick, den ich herausgefunden habe. Festbrennweitenkamera für SLAM, sodass der Nahbereich unscharf ist. Aber ich muss ein Fiduzial verfolgen. Anscheinend kann man einen Filter verwenden! Beachte die scharfen Linien im Fiduzial des Nahbereichs. Die Kamera ist tatsächlich auf das zweite Bild gerichtet!

Der Filter, den Sie verwenden müssen, ist sehr empfindlich gegenüber der physischen Größe des Tags und allen Kamera-Intrinsiken. Ich werde wahrscheinlich vorerst den Autofokus für das Tracking eingeschaltet lassen, aber das wird später eine schöne Optimierung sein.