我想出了一個瘋狂的技巧。使用固定焦距的相機進行SLAM，因此近距離的物體會模糊。但我需要追蹤一個標記。顯然你可以運行一個濾波器！注意近距離標記的清晰線條。相機實際上是對準第二張圖片的！

您需要運行的過濾器對標籤的物理大小和所有相機內部參數非常敏感。我可能會暫時保持自動對焦以進行跟踪，但這將是以後的一個不錯的優化。