Божевільний трюк я зрозумів. Камера з фіксованою фокусною відстанню для SLAM, тому ближнє поле розмивається. Але мені потрібно відстежувати фідукала. Судячи з усього, ви можете запустити фільтр! Зверніть увагу на чіткі лінії в фідуціалі ближнього поля. Камера фактично наводиться на друге зображення!

Фільтр, який вам потрібно запустити, дійсно чутливий до фізичного розміру мітки та всіх особливостей камери. Я, напевно, поки що просто триматиму автофокус увімкненим для його відстеження, але це буде гарна оптимізація пізніше.