Truco loco que descubrí. Cámara de distancia focal fija para SLAM, así que el campo cercano está borroso. Pero necesito rastrear un fiducial. ¡Aparentemente puedes ejecutar un filtro! Nota las líneas nítidas en el fiducial del campo cercano. ¡La cámara está realmente apuntando a la segunda imagen!

El filtro que necesitas ejecutar es realmente sensible al tamaño físico de la etiqueta y a todas las intrínsecas de la cámara. Probablemente mantendré el enfoque automático activado por ahora para rastrearlo, pero esto será una buena optimización más adelante.